Se legalizaron por el real decreto del Capitán General de Cataluña, el 24 de diciembre de 1721, siendo suprimido en 1939, al acabar la guerra civil. En 1950, el Ministerio de Gobernación, autorizo la creación de una sección de Mozos de Escuadra para vigilar los edificios de la Diputación provincial de Barcelona, en 1980 fueron transferidos a la Generalidad de Cataluña, y en 1983 se crearon los Mossos d’escuadra, como cuerpo policial integral.
En 1994, comenzaron a sustituir a la Guardia Civil y a la Policía Nacional, en los cometidos de seguridad ciudadana , tráfico y mantenimiento del orden público.
Los aspirantes a Mossos d’escuadra deben superar además de las oposiciones públicas, el Curso de Formación Básica de 9 meses en la academia de policía, siendo formados en Defensa Personal, Tiro, Derecho Penal, Sistemas de Seguridad, Educación Física, , Derechos Humanos, etc. Los alumnos que superan la academia, realizan doce meses de prácticas evaluables, trabajando como funcionarios en prácticas, con todos los deberes y responsabilidades de cualquier agente de policía.